Sem kjarnaundirkerfi fyrir hreyfanlegar vélmenni til að ná tilfærslu og burðar-burðar, sýna vélmenni undirvagnar verulegan mun á burðarvirki, drifaðferð, áherslu á frammistöðu og umhverfisaðlögunarhæfni vegna breytileika í umsóknarkröfum og tæknilegum aðferðum. Að skýra þennan mun hjálpar til við að ná nákvæmri samsvörun á vali og hönnunarstigum, sem bætir rekstrarskilvirkni og áreiðanleika vélmennisins í sérstökum aðstæðum.
Að burðarvirki eru undirvagnar á hjólum, beltum og fótleggjum grunnflokkarnir þrír. Undirvagnar á hjólum einkennast af mikilli skilvirkni, litlum hávaða og sterkri aðlögunarhæfni á jörðu niðri, sem venjulega er að finna í flötum iðjuverum og vöruhúsum. Lögun þeirra er oft fyrirferðarlítil rétthyrnd eða hringlaga, með skýrt skilgreind drif- og stuðningshjól, sem auðveldar mismunadrifsstýringu eða alhliða hreyfingu. Reinagrind eykur aftur á móti snertiflöturinn við jörðu í gegnum samfelldar brautir, með sterkari hindrunar--ganga yfir og-klifur. Þeir eru ílangir í lögun með meiri hæð frá jörðu, hentugur fyrir mjúkt, drullugott eða bratt landslag utandyra. Leggðir undirvagnar líkja eftir líffræðilegu göngulagi með því að nota fjöl-samsetta vélræna fætur til að fara yfir flókið landslag. Form þeirra sýnir glögglega fótabyggingu og liðlamir. Þó að þeir séu einstakir hvað varðar stjórnhæfni og sveigjanleika, þá hafa þeir takmarkanir á burðargetu og stöðugri skilvirkni í rekstri.
Munurinn á akstursaðferð hefur bein áhrif á kraftmikla afköst undirvagnsins. Undirvagnar á hjólum nota oft beindrifna-mótora eða gírmótora í tengslum við flutningskerfi, sem býður upp á kosti eins og hröð viðbrögð og mikla stjórnunarnákvæmni. Rallaðir undirvagnar eru oft knúnir áfram af vökva- eða kraftmiklum mótorum, sem leggur áherslu á stöðugt grip og togafköst. Legged undirvagn krefst fjöl-samræmdrar stjórnunar, sem gerir mjög miklar kröfur til kraftmikilla viðbragða og togstýringar servómótora. Mismunandi drifkerfi eru einnig verulega mismunandi hvað varðar orkunotkun, hávaða og flókið viðhald.
Mismunur á áherslum í frammistöðu endurspeglast í burðargetu, staðsetningarnákvæmni og úthaldi. Þungur-undirvagn setja í forgang burðarvirki stífleika og flutningsstyrk, oft einkennist af málmgrindum og stórum drifhjólum í-þvermáli. Mikil-nákvæmni undirvagn leggur áherslu á endurtekningarhæfni staðsetningar og sléttleika hreyfinga, með mikilli-nákvæmni umritakóðara og titringsdempunarkerfi. Langur-þolinn undirvagn hámarkar getu rafhlöðunnar og drifnýtni, með stærra rafhlöðuhólf og bættri hitaleiðni hönnun.
Umhverfisaðlögunarhæfni ákvarðar notkunarmörk undirvagns. Undirvagnar innanhúss setja rykþéttingu, andstæðingur-stöðueiginleika og lágan hávaða í forgang, og nota oft lokaða-lykkjuhönnun. Undirvagnar utandyra leggja áherslu á vatnsheld, tæringarþol og víðtæka-hitavirkni, með styrktum hlífðarskeljum og-rennidekkjum. Undirvagnar sem eru hannaðir fyrir sérstakt umhverfi verða að uppfylla-sprengingarþolnar, dauðhreinsaðar eða miklar-geislavarnakröfur og sýna sérstakar merkingar og meðhöndlun á efnum og þéttingarvirkjum.
Almennt séð er munurinn á vélmenni undirvagni mótaður af burðarvirki, drifaðferð, frammistöðuáherslu og umhverfisaðlögunarhæfni, sem endurspeglar mismunandi þarfir fyrir hreyfanleika, áreiðanleika og kostnað í ýmsum notkunarsviðum. Skilningur og skilningur á þessum mun gefur vísindalegan grunn fyrir samþættingu og beitingu vélmennakerfa, sem stuðlar að ákjósanlegri uppsetningu og skilvirkum rekstri á fjölbreyttum sviðum.
